1939年9月1日，德军突袭波兰，第二次世界大战爆发，面对以装甲兵为核心的德国陆军，波兰军队迅速土崩瓦解，德军进攻的锋芒随即转向西欧。
1940年5月，德军突破马其诺防线，6月22日，法国投降，在短短的9个月内，涂着黑色铁十字标志的铁甲洪流以燎原之势扫荡了整个西欧！“闪击战”的成功让包括德军步兵在内的各国陆军步兵部队陷入了一场共同的尴尬——缺乏对抗坦克的有效手段，不久，“巴祖卡”应运而生，被大量投入到战场。
“巴祖卡”是美军一系列反坦克火箭筒的绰号，它的正式名称叫M1式60毫米火箭筒。其筒径59毫米，使用带尾翼的破甲火箭弹，能穿透约130毫米厚的钢板。该火箭筒长1.35米，重量只有6千克，一个步兵背起来就能走，其所使用的M-6型火箭弹的最大破甲厚度达到了110毫米，已经可以从正面击穿当时大多数坦克的主装甲，最难得的一点是，M-6的最大射程达到了229米，步兵终于不必再举着反坦克手雷向对方坦克发起亡命冲锋了。早期的M1型巴祖卡在实战中，它可以正面击毁德国的各种中型坦克，但无法对付“虎”式坦克110毫米的正面装甲，第二次世界大战后期广泛使用的M9型巴祖卡能击穿125毫米厚的装甲，它勉强能击毁虎式坦克，但完全不能对付虎王及同时代的自行反坦克炮，因此美军不能不寻找从侧面隐蔽射击的机会，而巴祖卡又太长容易暴露，致使火箭筒手伤亡很大。
“巴祖卡”是美国陆军所拥有的反坦克武器中的佼佼者，作为等口径火箭筒的鼻祖，它的鼎鼎大名使得同时期的其他反坦克武器都相形见绌，甚至有人断言，“巴祖卡”的发明是美国在第二次世界大战期间对反坦克武器发展作出的最大贡献。
它的出现让美军步兵在德国坦克的攻击面前重新树立起自信，并使得“坦克是反坦克的最有效武器”这一著名论断发生了动摇。无独有偶，同在1942年，德国步兵也获得了一种新型的单兵反坦克武器——“铁拳”，和“巴祖卡”一样，“铁拳”也采用了聚能破甲战斗部和机械式光学瞄准具，最大破甲厚度比“巴祖卡”还要高一些，达到了200毫米的水平。
比“巴祖卡”更进一步的是，“铁拳”的结构更简单，操作更容易，即使是从未受过军事训练的老人和妇女也可以很快地掌握其发射技巧，“铁拳”也因此被誉为世界上第一种真正意义上的单兵反坦克火箭，并和“巴祖卡”一起并列为单兵反坦克火箭筒的两大先驱。
“巴祖卡”之父是美国陆军上尉莱斯利·斯金奈，1931年，他被调到美国陆军军械部所属的阿伯丁试验场任职，在那里他继续利用业余时间制造和试验火箭。当时唯一的困难是缺少合适的战斗部以验证武器效能，正当斯金奈为此发愁的时候，运气却从天而降。当时正好有一位瑞士工程师带着他设计的空心装药战斗部来美国推销，正在试图开发一种反坦克步枪的美国人高兴地买下了这一专利。斯金奈决定将这种M10战斗部应用在他的火箭筒上，斯金奈带着他的新设计和剩余的9发试验弹，前往阿伯丁试验场进行了一场成功的表演，得到了现场观看人员的一致认可，军械局立即意识到这种新式武器的价值。在正式定型之前，这种武器就已全面投产，很快，许多发射器被装船运给了盟军。
1942年11月，首次在非洲装备部队用于登陆作战，曾击毁德军一些坦克和炮塔。在1942年的北非战场上，德国的坦克还逞威一时，当时，盟军的M3“斯图亚特”轻型坦克还不足以对抗德军的Ⅲ型和Ⅳ型坦克，急需有效的反坦克武器。为此，美军迅速将新研制的反坦克火箭筒运抵北非战场，给德军坦克以沉重打击，有了它，盟军的步兵可以伏击坦克，而不再是束手无策，因其外形类似圆筒状巴祖卡乐器而获得了“巴祖卡”的俗称。
虽然“巴祖卡”取得了成功，美军主力步兵师平均装备量达557具，但美国陆军军械部还是认为它的口径过小，在坦克装甲不断加厚的形势下很快就会变得过时，因此在1944年底之前，又设计出一种更有效的放大型号，称之为“超级巴祖卡”，然而国防部拒不接受这种武器，尽管“超级巴祖卡”的试射已经取得成功，也只能束之高阁。
不出军械部所料，1945年的战斗表明，在对付德国“虎”式等新型坦克时，现役“巴祖卡”的口径显得太小，威力明显不足。后来德国人缴获了一些巴祖卡样品，这种火箭筒的优越性很快即被德军发现，一种“巴祖卡”的德国改进型号很快就下放给在苏联境内作战的德军部队，这就是88毫米反坦克火箭筒，它的尺寸比“巴祖卡”大得多，它所发射的火箭弹是“巴祖卡”的两倍，这两种火箭筒的原理相同，作战距离也完全一样，但德制改进型的破甲威力要高得多，这种火箭筒很受德军步兵的欢迎，用它对付苏军的T-34型坦克非常有效，它在各个战场上大量使用，一直到第二次世界大战结束。
在经过“巴祖卡”和“铁拳”的成功检验后，反坦克火箭筒的作战效用得到了更加广泛的认同，第二次世界大战结束后不久，以缴获的德军“铁拳”反坦克火箭弹为蓝本，苏联军工部门成功仿制出了RPG-1轻型反坦克火箭筒，50年代初期，在原有的研究成果上，苏联又相继研制成功了RPG-2轻型反坦克火箭筒和威力更大的重型反坦克火箭筒SG-2，而此时美国在遭遇了朝鲜战场上的“T-34危机”后，也将新型的89毫米口径反坦克火箭筒投入了战场，这一系列事件进一步确立了反坦克火箭筒在步兵单兵反坦克作战中的中坚地位。