以色列Tavor突击步枪，是以色列军事工业公司在上世纪90年代根据战场需求和实战经验研发出的突击步枪，该枪采用无托结构，在最大程度上兼顾了远射程和小尺寸。
Tavor突击步枪在经过一系列验证和改进后被以色列军方选中，作为新一代的制式步枪，并取名“TAR-21”。
Tavor突击步枪的原型枪早在90年代初期就已经公开了，但是一直未被军方认可，而且TAR系列突击步枪并非是以色列国防军委托以色列军事工业公司研制的，在当时还有很大的不确定性。
据说TAR步枪的设计人员曾到步兵班组收集意见，并以此作为他们的设计依据。士兵们理想中的军用步枪应该是：重量轻、准确性强、坚固耐用，且白天和夜晚都便于使用、易于分解、擦拭。
此外，步枪不应使用任何小件弹簧或销子，因为这些小东西在野外擦拭时很容易丢失。步枪还应该装配适合各种环境、易于安装、性能可靠的瞄准装置。而TAR步枪的设计基本满足了这些需求。
在90年代末，以色列国防军对Tavor突击步枪进行了测试，IMI对外称所有测试结果都“良好”，而后期的Tavor突击步枪却是重新设计的，这也说明测试结果并不使人满意。
重新设计的结果就是Tavor-2系列突击步枪，也就是后来的Tar-21突击步枪。
在2001到2002年之间，以色列国防军的一些部队装备了部分的Tavor突击步枪进行野战试验，竞争的对手为M4A1步枪
最后，以色列军事工业公司还是获得了军方订单，在相当长的一段时间里，以色列国防军同时装备M16A1、M16A2、M4A1和TAR-21突击步枪，收到使用者的高度评价，直到2011年，TAR才成为制式步枪。
TAR-21突击步枪全长72厘米，枪管长度48厘米，空重2.8千克，使用20、30发弹匣和北约5.56制式弹药，理论射速最高900发/分钟，枪口初速890米/秒。