美国骑乘种马起源于美国南方，最早是从肯塔基州开始的，所以早期它也被称为肯塔基骑乘种马。
美国南方的农场主人需要一种顺从且有耐力的马，要求骑起来舒服且适合长时间骑乘。虽然也希望它速度快，但是“跑步”并不是需求的重点,因此在原有的慢步”(walk)、“快步”(trot)与“跑步”(canter)三种步伐之外又发展出两种特别的步伐：“踏步”(slow gait,stepping pace)与‘台步”(rack)，这成为美国骑乘种马最大的特色。
也因此将只会慢步、快步与跑步三种传统步伐的马称为“三步马”(three-gaited horse)，除了这三种步伐之外还会踏步与台步的马称为“五步马”(five-gaited horse)。
美国骑乘种马的祖先
美国骑乘种马的起源，最早可追溯到英国殖民地时期。这些在不列颠群岛吃苦耐劳的小型马被殖民者带到了美国这个新世界后，逐渐兴旺。
经过选择性的培育过程，在罗德岛州的纳拉甘西特湾地区发展出种特别的马，名叫纳拉甘西特马(NarragansettPacer)，后来更扩展到东岸的其它地区像维吉尼亚州等。
这种马的移动步伐是身体同侧的前后两只脚起移动，而且踏地的节拍与时间不同。与传统的对角肢起移动的快步比起来，驾驭这种马更舒服，因而在当时非常受殖民者欢迎．也大量的出口到加拿大与西印度群岛。
到了十八世纪(1700-1799)，纳拉甘西特马开始大量的与殖民者带来的英国纯血马(Thoroughbred)杂交，甚至也和更大型的西班牙马杂交，最后导致纯种的纳拉甘西特马消失。
在美国独立战争时(1775-1783)，所有这种型态的马都被通称为美国马(American Horse)。这种马仍保有纳拉甘西特马的步伐与耐力，但却有纯血马的体型与特质。它热切、强壮、坚忍，加上讨人喜欢的性格，用在骑乘、拉车与其它工作都很不错。
十九世纪(1800-1899)，这些马继续与纯血马交配，有时也掺杂进摩根马(Morgan)与标准种马(Standardbred)的血统。随着移民者对西部的发展，这些所谓的肯塔基骑乘马(Kentucky Saddle Horse)也被卖到了美国各地。
早期在肯塔基州、维吉尼亚州与密苏里州举办的马展览会中，肯塔基骑乘马就非常受瞩目。1856年于圣路易市集举办的第一次全国马展览会中，它的表现更是亮眼。肯塔基骑乘马成为全国知名的马，也成为肯塔基州最有商业价值的产品，数以千计的马被交易到西部与南部。
踏着自己的特殊步伐
随着南北战争的结束，当时的育马产业中就一个营销策略，将马展办的更能吸引大众。于是，马展开始加入一些运动竞赛项目，制定比赛规则，要求马表演它的特殊步伐，像是踏步(slow pace)、台步(rack)、奔走(running walk)、狐步(fox trot)等。
很快的这些步伐成为肯塔基骑乘马的特色，也只有会这种步伐的马才能被注册为肯塔基骑乘马。
尽管直到二十世纪末期美国骑乘马还是一种很有实用价值的马，但是在马展览会中表演步伐的竞赛从一开始就很激烈，尤其是在肯塔基州与密苏里州的竞争更是白热化，渐渐的也出现了以表演和竞赛为生的骑师与调教师。连续赢得许多比赛的马便成为美国大众的偶像，甚至连美国总统都来造访。
这样的表演与竞赛越来越受欢迎，促成了美国马展览会协会(American Horse Shows Association，AHSA)在1917年的成立，该协会致力于制定竞赛规则，举办与推广比赛。从纽约与洛杉矶的上流社会，到中西部与南方的乡野市集都有比赛。
当然这些比赛也允许其它品种的马参加，但还是以骑乘种马居多。虽然在第二次世界大战时这些活动也受到一些影响，但在战后继续蓬勃发展。这种包含“三步马”与“五步马”的马术比赛在美国独树一帜，有别于国际上众所皆知的英式马术比赛，AHSA也成为推广美国马术的龙头组织。
值得一提的是，ASHA虽然从1936年起也代表美国成为国际马协(FEI)的会员，但FEI与国际比赛所使用英式马术却只限于军方与美国马术代表队(UnitedStates Equestrian Team，USET)，直到2001年AHSA更名为USA Equestrian，更在2003年合并USET成为美国马术协会(United States Equestrian Federation.)，这才正式将美国马术与国际英式马术的管理组织合二为一。